本剧以锦衣卫身份潜行于江湖的皇帝朱常清和捕快施敬遥为主角，讲述了一段匡扶正义的武侠故事。施敬遥迷茫无助之时与朱常清相遇，一起经历了无数磨难和险阻。施敬遥从一个普通的捕快逐渐成长为一名英勇的锦衣卫，曾多次与同行合作惩奸除恶，为百姓除害。同时，皇帝朱常清深受国仇家恨之苦，兼济天下却未能完成大业，在不得已之下化身锦衣卫潜行江湖。本剧通过一系列紧凑的事件展现了父子关系的演变，兄弟情深，以及如何化解国仇家恨等多重命题，引人深思。